Modélisation et commande adaptative floue d'un robot manipulateur

Zusatztext

L'objectif de ce travail est de développer un algorithme de commande des robots manipulateurs. Premièrement, on a fait une étude approfondie de la modélisation cinématique et dynamique des robot. Pour introduire la technique proposée de modélisation des robots manipulateurs utilisant les bond graphs, on a donné une brève introduction avec les notions fondamentales du langage bond graphs. Deuxièmement, on a présenté les principes de base des ensembles flous et de l'approximation floue. Et enfin, on a fait une analyse de l'algorithme de commande adaptative floue proposé, qui a été illustré par des exemples de simulation. Mots clés: Bond Graph, Commande Adaptative, Commande Floue, Commande Adaptative Floue, Robot Manipulateur.

Autorenportrait

khalissa Behih a acquis ses diplômes d'ingénieurat et de magister en automatique de l'université de Setif,Algérie,en 2002 et 2005,respectivement.Depuis 2005,elle est doctorante à la faculté des ingénieurs et membre au laboratoire LSI à l'université de Setif.Ses intérêts de recherches:Commande floue T1 et T2 ,adaptative,backstepping,mode glissant

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