Contribution à l'optimisation d'une interface haptique de type 3-RRR

Zusatztext

Le travail traité dans ce livre, sinscrit dans le cadre dun projet de mémoire au sein du laboratoire mécanique (LMS), à lEcole Nationale dIngénieurs de Sousse sous le titre ' Optimisation dune interface haptique de type 3-RRR'. Il sera une contribution au développement dune structure robotique optimale de type parallèle sphérique dédiée aux applications dorientation précise telle que celle d'un interface haptique à usage médical. Une étude bibliographique a été établie au départ donnant une idée globale sur les notions introduites dans ce projet. Une deuxième partie a mené une étude analytique approfondie traitant les modèles mathématiques de larchitecture. Ils servent comme base pour la formulation dun processus doptimisation multi objectif du manipulateur sphérique étudié. Ce programme tend à proposer les paramètres de conception les plus adéquats assurant une meilleure performance cinématique et géométrique de la structure tout en sécartant des zones de localisation des positions de perte de contrôle singulières les plus génantes lors de son mouvement.

Autorenportrait

Asma JLASSI, ingénieur mécatronique et chercheur scientifique dans la robotique.Formée à l'ENISo(2015)Tunisie avec un diplôme de mastère recherche dans la Mécanique et Ingénierie des systèmes(LMS 2015). Auteur de l'article scientifique publié en Juin 2017 intitulé "3-RRR Spherical Parallel Robot optimization with minimum of singularities"

Weitere Details